人民还不确定豆腐是什么时候被引进日本的。有一种理论认为，它是由伟大的佛教僧侣和学者空海，又名弘法大师（774-835），在九世纪初从中国带入日本的，当时正值平安时代（794-1185）初期。不过，我们必须快进到镰仓时代（1185-1333），才能找到有关这种在日本被视为理所当然的食物的书面记载。
无论如何，知道江户时代（1603-1868）中期，豆腐一直是上等阶层独享的奢侈品。大约18世纪中叶，豆腐在城市里，尤其是江户（东京的旧称），成为一种实惠和流行的食物。1782年，在大阪出版了一本包含100种豆腐烹饪方法的食谱，名为《豆腐百珍》。它成为全国的畅销书，后来又出了两本续编，而原版至今仍在印刷。
在曰本，豆腐是通过碾碎浸泡过的大豆，烹制其产生的浆料，再分离固体和液体，然后用凝固剂将后者凝固制成的。曰本使用的凝固剂是盐卤(即氯化镁)，它来源于海水。不同种类的豆腐，其不同之处就在于从豆浆中排出的水量不同。
最广泛食用的哀腐被称为木棉豆腐，其在制作过程中使用的水量最少。非常浓的豆浆在凝固后，被放入模子压成块状。
绢滤豆腐则含水较多，口感软嫩。在制作时人们把豆浆倒进模子里，轻轻搅拌使其保持顺滑。其名字会让人误解，而实际制作过程并没有用到丝绸布料，“绢是指豆腐的柔滑质感而非制作过程。
另一种豆腐不那么有名，叫云朵豆腐，是把豆浆倒入圆形或者方形的模子，让水自然流掉制成，不经过压制过程。
夏季最简单的豆腐食用方法是凉拌豆腐，即一块新鲜的豆腐，上面放置各种调味料，例如葱末、茗荷薄片、芥末、紫苏叶、鲣鱼干片，然后浇上鲜味浓郁的酱油。
在江户时代，贵族和有钱人家用井水保持低温，制作凉拌豆腐。如今，冰箱使普通人也能享用到凉拌豆腐。因为不需要烹制，必须保证豆腐是新鲜的。
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